00001
00002 #ifndef INCLUDED_PIDMC_h_
00003 #define INCLUDED_PIDMC_h_
00004
00005 #include "MotionCommand.h"
00006 #include "MotionManager.h"
00007 #include "OutputPID.h"
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00040
00041 class PIDMC : public MotionCommand {
00042 public:
00043
00044 PIDMC() : MotionCommand(), dirty(false) {
00045 setDefaults(0);
00046 dirty=false;
00047 }
00048
00049 PIDMC(float powerlevel, float w=1) : MotionCommand(), dirty(false) {
00050 setAllPowerLevel(powerlevel,w);
00051 }
00052
00053 PIDMC(unsigned int low, unsigned int high, float powerlevel, float w=1) : MotionCommand(), dirty(false) {
00054 setRangePowerLevel(PIDJointOffset,low,1.f,0.f);
00055 setRangePowerLevel(low,high,powerlevel,w);
00056 setRangePowerLevel(high,PIDJointOffset+NumPIDJoints,1.f,0.f);
00057 }
00058
00059 virtual ~PIDMC() {}
00060
00061
00062
00063 virtual int updateOutputs() {
00064 for(unsigned int i=PIDJointOffset; i<PIDJointOffset+NumPIDJoints; i++)
00065 motman->setOutput(this,i+PIDJointOffset,PIDs[i]);
00066 int wasDirty=dirty; dirty=false; return wasDirty;
00067 }
00068 virtual int isDirty() { return dirty; }
00069 virtual int isAlive() { return dirty; }
00070
00071
00072
00073 void setDefaults(float weight=1) {
00074 setAllPowerLevel(1.f,weight);
00075 }
00076
00077
00078 void setJointPowerLevel(unsigned int i, float p, float w=1) {
00079 i-=PIDJointOffset;
00080 for(unsigned int j=0;j<3;j++)
00081 PIDs[i].pid[j]=DefaultPIDs[i][j]*p;
00082 PIDs[i].weight=w;
00083 dirty=true;
00084 }
00085
00086
00087 void setAllPowerLevel(float p, float w=1) {
00088 for(unsigned int i=0; i<NumPIDJoints; i++) {
00089 for(unsigned int j=0;j<3;j++)
00090 PIDs[i].pid[j]=DefaultPIDs[i][j]*p;
00091 PIDs[i].weight=w;
00092 }
00093 dirty=true;
00094 }
00095
00096
00097 void setRangePowerLevel(unsigned int low, unsigned int high, float p, float w=1) {
00098 low-=PIDJointOffset;
00099 high-=PIDJointOffset;
00100 for(unsigned int i=low; i<high; i++) {
00101 for(unsigned int j=0;j<3;j++)
00102 PIDs[i].pid[j]=DefaultPIDs[i][j]*p;
00103 PIDs[i].weight=w;
00104 }
00105 dirty=true;
00106 }
00107
00108
00109
00110 void setPID(unsigned int i, const OutputPID& pid) {
00111 i-=PIDJointOffset;
00112 PIDs[i]=pid;
00113 dirty=true;
00114 }
00115
00116
00117 OutputPID& getPID(unsigned int i) {
00118 return PIDs[i-PIDJointOffset];
00119 }
00120
00121
00122 const OutputPID& getPID(unsigned int i) const {
00123 return PIDs[i-PIDJointOffset];
00124 }
00125
00126 protected:
00127
00128 static inline bool isPID(unsigned int i) {
00129 return ((int)i>=(int)PIDJointOffset && i<PIDJointOffset+NumPIDJoints);
00130 }
00131
00132 bool dirty;
00133 OutputPID PIDs[NumPIDJoints];
00134 };
00135
00136
00137
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00146
00147 #endif