GLine2D.h
Go to the documentation of this file.00001 #ifndef GLINE2D_H
00002 #define GLINE2D_H
00003
00004 #include <cmath>
00005 #include <utility>
00006 #include <vector>
00007
00008 #include "Shared/fmat.h"
00009 #include "MathUtil.h"
00010 #include "XYWeight.h"
00011
00012 namespace AprilTags {
00013
00014
00015 class GLine2D {
00016 public:
00017
00018
00019 GLine2D();
00020
00021
00022
00023
00024
00025 GLine2D(float slope, float b);
00026
00027
00028
00029
00030
00031
00032 GLine2D(float dX, float dY, const std::pair<float,float>& pt);
00033
00034
00035
00036
00037
00038 GLine2D(const std::pair<float,float>& p1, const std::pair<float,float>& p2);
00039
00040
00041
00042
00043
00044
00045
00046
00047 float getLineCoordinate(const std::pair<float,float>& p);
00048
00049
00050 std::pair<float,float> getPointOfCoordinate(float coord);
00051
00052
00053 std::pair<float,float> intersectionWith(const GLine2D& line) const;
00054
00055 static GLine2D lsqFitXYW(const std::vector<XYWeight>& xyweights);
00056
00057 inline float getDx() const { return dx; }
00058 inline float getDy() const { return dy; }
00059 inline float getFirst() const { return p.first; }
00060 inline float getSecond() const { return p.second; }
00061
00062 protected:
00063 void normalizeSlope();
00064 void normalizeP();
00065
00066 private:
00067 float dx, dy;
00068 std::pair<float,float> p;
00069 bool didNormalizeSlope;
00070 bool didNormalizeP;
00071 };
00072
00073 }
00074
00075 #endif